真实参与方式：在既有代码与前辈基础上修改、重构、调试、集成，不是从零独立研发整个机器人。
背景 / 要解决的问题
2026 赛季，我需要同时扛”机械方案”和”电控系统”两条线，并参与三台机器人的赛前集中联调。
- 机械面：新赛季规则变化带来的空间与结构限制，需要重新设计步兵底盘；
- 电控面：既有 STM32 代码框架功能已不能满足新规则与稳定性要求，要把云台抖动、工程可维护性这类老问题修掉，还要接入两套视觉方案。
机械相关（步兵负责人）
- 负责新赛季步兵机器人机械方案设计；
- 根据比赛空间约束和既有车型 重新设计全向轮底盘；
- 参与云台、供弹结构优化；
- 曾考虑平行四边形悬挂、自适应悬挂等结构方案，参考开源结构并修改；
- 决策时统筹考虑结构复用、空间、减重、供弹与云台惯量等因素。
电控 / 系统相关
- 负责步兵机器人电控开发与系统联调；
- 基于已有 STM32 代码框架做功能优化；将工程从 Makefile 迁移到 CMake；
- PID 模块增加前馈、抗积分饱和、积分限幅；
- Pitch 轴从陀螺仪闭环改为位置闭环，改善陀螺仪零漂导致的云台抖动；
- 按新规则增加图传链路控制，维护既有遥控模式；
- 分别对接神经网络视觉与传统视觉两套方案，为两套视觉各完成通信接口及下位机解算链路；
- 参与三台机器人赛前集中联调和故障排查；
- 整理电控环境配置、SEGGER RTT 实时调试与工具使用 Markdown 文档，降低战队技术传承成本；用飞书做战队协作管理。
沉淀
- 一次”一个人同时当机械设计、嵌入式开发和系统联调”的多线程赛季；
- 明确意识到 复用既有框架、增量改进 的价值，以及文档对环境传承的重要性；
- 视觉 / 下位机的两层通信解算是这次最需要系统思维的部分。
待补充素材（img-placeholder）
- 底盘 / 整车 CAD 截图
- 云台结构图
- 电控框架 / CMake 工程截图
- 联调 / 比赛现场照片
- 奖状（作为成果证明，不作页面主体）