这个项目不包装成比赛获奖项目。它的价值是：自己提出一个机械方案并做出来验证。
设计目标 / 要解决的问题
麦轮底盘四轮同时着地是发挥全向移动的前提，但地面不平时会翘轮。我想要一个不依赖主动控制的被动悬挂，让对角轮组运动关联、使四轮尽量同时着地。
悬挂原理
采用对角轮组运动关联方案：
- 两对对角轮分别通过摇臂 / 连杆关联；
- 单侧轮上抬时带动对角轮向下，抵消地面不平，让四轮尽量贴合地面；
- 纯机械被动实现，不增加电控复杂度。
我的工作（完整链路）
- SolidWorks 建模 —— 底盘、悬挂连杆、轮组；
- 3D 打印制作结构件；
- 整车装配；
- STM32 电控 + 蓝牙控制 + 电机驱动；
- 实际运动测试。
测试结果与暴露的问题
实操中验证了”四轮贴合”的机械目标基本成立，但也暴露真实的工程问题：
30 元级别电机带不动约 4kg 整车。
这暴露出我在马达选型（功率 / 扭矩预算）上的不足。这个失败是项目最有价值的部分 —— 它让”结构做对了，驱动跟不上的电机选型”这个问题变得具体而真实，而不是概念上的轻飘飘一句话。
沉淀
- 自己提出方案、做出来、再诚实面对它的失败——这是完成度最高的一次自主实践；
- 学会在项目里同时权衡机械（质量 / 重心 / 悬挂自由度）和电控（电机选型 / 功率）两本账；
- 后期如需迭代，可换更合适的驱动与减速方案，并在此基础上做成参赛作品。
待补充素材（img-placeholder）
- 悬挂原理示意图（便于一眼看懂对角轮组关联）
- CAD 截图 / 渲染图
- 3D 打印件与装配过程
- 实物整车照片
- （可另附）实测视频 / 数据截图