这个项目不包装成比赛获奖项目。它的价值是：自己提出一个机械方案并做出来验证。
设计目标 / 要解决的问题
麦轮底盘四轮同时着地是发挥全向移动的前提，但地面不平时会翘轮。我想要一个不依赖主动控制的被动悬挂，让对角轮组运动关联、使四轮尽量同时着地。
方案与迭代
参考 RM 论坛开源资料做起，这是我第一次独立做这种”自定义底盘 + 电控”的完整项目，方案上经历了一轮真实迭代：
- 废弃方案：最初想用两边单减震 + 球头鱼眼连杆形成自适应，但验证后发现它没有独立悬挂作用，因此废弃；
- 最终方案：用球头鱼眼轴承 + 连杆把对角轮组运动关联，单侧轮上抬时带动对角轮下压，纯机械被动实现四轮自适应贴合地面，同时保留独立悬挂功能。
硬件与电控（参考开源，自己集成）
- 主控：STM32F103C8T6；
- 供电：12V 18650 电池组 + 降压模块，集成在面包板上；
- 通信：蓝牙串口模块 —— 手机端远程串口控制；
- 驱动：4 路电机驱动板，PWM 控制编码器电机；
- 传感器执行：麦轮底盘 + 编码器反馈。
电控代码当时没有建仓库，是零散在本地维护的，这里不把”有完整工程化代码”作为卖点。
测试结果与暴露的问题
两个视频记录了真实测试状态：
- 调试视频：通过串口测试，底盘功能正常、麦轮解算正常；
- 完整版运动视频：整车实际运动效果。
但测试也暴露一个真实的工程问题：
电机扭矩不足，带不动整车。 这是选型经验不足造成的 —— 我只看到”能用 PWM 控制 + 编码器反馈”就选了，没有预估 4kg 级别整车轮上的扭矩需求。
这个失败是项目最有价值的部分：它让”结构做对了、驱动跟不上的电机选型”这个问题变得具体而真实，而不是图纸上的轻飘飘一句话。如果能重来，我会先做轮上扭矩预估（质量 × 加速度 / 轮径 × 安全系数）再选电机与减速比。
沉淀
- 自己提出方案、做出来、再诚实面对它的失败 —— 这是完成度最高的一次自主实践；
- 学会在项目里同时权衡机械（质量 / 重心 / 悬挂自由度）和电控（电机选型 / 功率）两本账；
- 后期如需迭代，可换更合适的驱动与减速方案，并在此基础上做成参赛作品。
